砂轮的种类有很多种，按所用磨粒可分为一般的磨粒砂轮和天然磨粒超硬磨粒和（金刚石和立方氮化硼等）砂轮；按形状可分为平形砂轮、斜边砂轮、筒形砂轮、杯形砂轮、碟形砂轮等；按结合剂可分为陶瓷砂轮、树脂砂轮、橡胶砂轮、金属砂轮等。
砂轮的特性参数主要有磨粒、粒度、硬度、结合剂、形状、尺寸等。由于砂轮通常在高速下工作，因而使用前应进行回转试验和静平衡试验。砂轮在工作一段时间后，应进行修整以恢复磨削性能和正确的几何形状。

砂轮的硬度分14个等：
符号：A B C D E F 硬度等级：超软（大级、小级）                         
符号：G 硬度等级：软1
符号：H 硬度等级：软2
符号：J 硬度等级：软3
符号：K 硬度等级：中软1
符号：L 硬度等级：中软2
符号：M 硬度等级：中1
符号：N 硬度等级：中2
符号：P 硬度等级：中硬1
符号：Q 硬度等级：中硬2
符号：R 硬度等级：中硬3
符号：S 硬度等级：硬1
符号：T 硬度等级：硬2
符号：Y 硬度等级：超硬                      
砂轮的硬度和磨粒的硬度是两个不同的概念。同一种磨粒可以做成不同硬度的砂轮，它主要决定于结合剂的性能、数量以及砂轮制造的工艺。磨削与切削的显著差别是砂轮具有“自锐性”，选择砂轮的硬度，实际上就是选择砂轮的自锐性，希望还锋利的磨粒不要太早脱落，也不要磨钝了还不脱落。
选择砂轮硬度的一般原则是：加工软金属时，为了使磨粒不致过早脱落，则选用硬砂轮。加工硬金属时，为了能及时的使磨钝的磨粒脱落，从而露出具有尖锐棱角的新磨粒（即自锐性），选用软砂轮。
前者是因为在磨削软材料时，砂轮的工作磨粒磨损很慢，不需要太早的脱离；后者是因为在磨削硬材料时，砂轮的工作磨粒磨损较快，需要较快的更新。精磨时，为了保证磨削精度和粗糙度，应选用稍硬的砂轮。工件材料的导热性差，易产生烧伤和裂纹时，选用的砂轮应软一些。